Emancipação voluntária é o ato pelo qual os pais autorizam o adolescente, com idade entre 16 e 18 anos, a praticar todos os atos da vida civil, passando a responder por esses atos como se fosse maior de idade. Com a escritura de emancipação, devidamente registrada no Registro Civil das Pessoas Naturais da comarca onde residir o emancipado, menores a partir de 16 anos passam a ter plena capacidade civil e podem operar negócios sem necessitar de autorização dos pais ou responsáveis.

A emancipação é feita por escritura pública, no cartório de notas. Trata-se de ato irrevogável que torna o menor plenamente capaz. É obrigatório o comparecimento do pai, da mãe e do filho a ser emancipado, o qual necessariamente deve ser maior de 16 (dezesseis) anos.

A escritura deve ser providenciada com a presença de ambos os pais. 
Porém, em exceções como falecimento ou destituição do poder familiar de um dos pais, comprovada em registro civil, é possível obtê-la com apenas uma das partes presente.
Documentos exigidos
Do menor: certidão de nascimento, RG e CPF (se já possuir)
Dos pais: documento de identificação válido (RG – CNH) e comprovante de estado civil

A emancipação não faz com que o menor de idade seja considerado maior. 
É uma forma de antecipar tão somente a aquisição da capacidade civil antes da idade legal e poderá, portanto, casar-se, prestar fiança e assinar contratos de forma independente, razão pela qual é também muito utilizada por pais de menores que vão residir em outra cidade para fazer faculdade ou trabalhar. A escritura de emancipação somente gera efeitos em relação a terceiros depois de registrada no Registro Civil das Pessoas Naturais da comarca onde residir o emancipado (artigo 89 da Lei 6.015/73 – Lei dos Registros Públicos).